あなたも作れるオープンソース四足歩行ロボット

v0.2.2 「お手」新機能の追加 'Hands' of new function

・ソフトVerUpのみで利用できます。
　・方法１）ラズパイ上の、'git fetch / git pull' コマンドで origin/main 最新版を取り込む。
　・方法２）ソフトウェア Software から新しいSDカードイメージを書き込む。※キャリブレーション作業の再実施が必要になります。
　※ v0.2.1 -> v0.2.2 F710ジョイパッドでR3ボタンが効かない問題を修正。

・Can only be used with software version upgrades.
　・Method 1) On RasPi, Use the 'git fetch' / 'git pull' command to import the latest version of origin/main.
　・Method 2) Write a new SD card image from software. ※Calibration will need to be performed again.
　　※ v0.2.1 -> v0.2.2 Fix on F710 joypad R3 button not working.

設計 v0.2 の公開を開始しました。v0.2 Available

・v0.2 では大幅に歩行性能が向上しました。
・Walking performance has been significantly improved in v0.2.

・ロボット幾何から再々設計、新リンク機構により第3サーボ位置を変更しバランスを改善。
・ゴム製の足先により、床の影響を緩和。フローリングを傷つけなくなりました。
・ソフトウェアを改善し安定性を向上、破損を回避。
・スタンドの導入により組立作業性、キャリブレーション作業性を改善。
・プリント部品は全て変更されています。金属部品の大半が変更になりました。PCB、電気回路、サーボモーターに変更はありません。

・The robot geometry has been redesigned a third time, New link mechanism has changed the position of the third servo to improve balance.
・Rubber feet reduce the impact of the floor, preventing damage to flooring.
・Improved software has increased stability and prevented damage.
・The introduction of a stand has improved assembly and calibration workability.
・All printed parts have been changed. Most metal parts have been changed.
・There are no changes to the PCB, electrical circuitry, or servo motor.

DIYで作る本格四足歩行ロボ

PrintPupper is open source DIY quadruped robot, composition are 3D printed and common cheaper parts only. Based on "Stanford Pupper" developed by Stanford University, it was redesigned to be cheaper and easier to make, then no needed carbon cutting parts.

printpupper（ぷりんとぷっぱー）は誰でも作れるオープンソースの四足歩行ロボットです。スタンフォード大学の開発した"Stanford Pupper"を元に、より安価に簡単に作れるよう再設計しました。3DプリンタとAmazonで買える部品だけで12自由度の本格四足ロボを作れます。カーボン切出部品など一切不要。設計Git公開です。

コンセプト Concepts

・作ってみた、ではなく「誰でも作れる」
・安価に作れる（数万円級）「低コスト」
・確実に同じものが作れる「再現性」

・I tried to make, instead 「Anyone can make」
・Making inexpensive (several hundred USD) 「Low cost」
・You can be sure of making the same thing. 「Reproducible」

・3DプリンターとAmazonで容易に入手できる安価な部品だけで作れる
・組立手順を動画チャンネルで詳細に説明
・FreeCAD設計データ、KiCAD基板設計データなど全てGitHubで公開
・オリジナル設計よりも頑丈で壊れにくい
・USBジョイパッド対応 (New)
・キャリブレーション作業がジョイパッドだけで可能 (New)
・RC用大容量バッテリー搭載可能で30分の連続歩行
・拡張性あり、改造が容易、IMU搭載が可能
・Raspberry Pi 3以降または、Raspberry Pi Zero 2 W での作成が可能

GitHub 設計データリポジトリ
github.com/r9kawai/PrintPupper

@printpupper 公式X
あなたが完成させたPrintPupperを投稿してね！
DMで組立＆動作のサポートも致します。

BOOTHでのパーツ販売を開始しました
printpupper.booth.pm

更新履歴 change log

・2025/10/9 拡張用マウントポイント Expansion mount points を追記

・2025/10/3 v0.2.2 F710ジョイパッドでR3ボタンが効かない問題を修正
・2025/10/2 v0.2.1 「お手」新機能の追加 'Hands' of new function
・2025/10/2 ジョイパッドと操作 about Joypad and Operate の図を更新
・2025/9/29 電圧計とバッテリー管理 Voltmeter and Battery Management を追記
・2025/9/7 Tips ロボットの起動を早くする Faster bootup robot
・2025/9/4 設計 v0.2 の組立動画シリーズの公開完了
・2025/8/24 BOOTHでのパーツ販売を開始
・2025/8/15 設計 v0.2 の公開開始
・2025/07/26　v0.2 版向け更新開始
・2024/01/02　ジョイパッドと操作 about Joypad and Operate を追記（ELECOM、Logicoolジョイパッドの注意点、ボタン配列など）
・2023/10/17 STL形状データの書出 Exports STL model data を追加